Esparta surgiu em meados do século IX a.C.. Durante a época micénica existiram a sul do local onde nasceria Esparta dois centros urbanos, Amiclas e Terapne. Nesta última cidade, encontraram-se santuários dedicados ao rei Menelau e à sua esposa Helena, personagens da Ilíada de Homero.
À semelhança de outras partes da Grécia, a Lacónia conheceu um decréscimo populacional com o fim da era micénica. No século X a.C., os Dórios penetraram na região. No século seguinte, quatro aldeias da Lacónia uniram-se para fundar Esparta; no século seguinte a cidade de Amiclas foi incluída em Esparta.
Perante o problema gerado pelo aumento populacional e pela escassez de terra, Esparta optou pela via militar para solucionar a questão, ao contrário de outras pólis gregas que recorreram à fundação de colónias (Esparta fundou apenas uma colónia, Tarento, actual Taranto, no sul da Itália). Assim, Esparta decidiu conquistar os territórios vizinhos, tendo conquistado toda planície da Lacónia no final do século VIII a.C. Na luta pelo domínio no Peloponeso, Esparta teve como rival Argos, cidade do nordeste do Peloponeso.
Em 570 a.C., uma tentativa de conquista da Arcádia revelou-se um fracasso, tendo Esparta optado por alterar a sua política no sentido da diplomacia. Assim, Esparta ofereceu a outras localidades do Peloponeso a possibilidade de integrar uma liga por si liderada, a chamada Liga do Peloponeso. A maioria dos estados do Peloponeso integraria esta liga, com excepção de Argos.
Durante as Guerras Persas, Esparta liderou as forças que defenderam a Grécia em terra, enquanto que Atenas defendia pelo mar. Com o final da guerra, as relações com Atenas deterioraram-se, culminando na Guerra do Peloponeso (431-404 a.C.), que os Espartanos venceram.
Em 1834, o governo do então reino da Grécia fundou a moderna cidade de Esparta, que ocupa parte da antiga Esparta e que é capital do departamento da Lacónia.